Semana 9 – Aquisição e fusão de dados

A semana 9 foi dedicada à calibração e aquisição de dados dos 3 sensores LIDAR para posterior fusão dos dados e detecção do polígono de espaço livre. Embora os sensores ainda não estejam montados nas suas posições finais foi possível fixa-los ao ATLASCAR2 e realizar alguns testes de calibração e para posterior aquisição de dados. Após algumas tentativas falhadas a calibração dos 3 laseres foi bem sucedida e foi possível recolher vários “bags” com dados referenciados dos 3 dispositivos. Infelizmente ainda não possível calibrar a câmara pois o modelo agora disponível é diferente do utilizado aquando do desenvolvimento do pacote de calibração (este contratempo será resolvido durante a semana 10). Com os dados recolhidos foi criado um polígono de espaço livre para cada scan (6 polígonos uma vez que o Sick ld-mrs devolve 4 scans em planos diferentes) que serão agora fundidos num só. Uma vez que a data prevista para a chegada do material está prevista para o inicio da semana 10, esta será dedicada essencialmente à montagem do hardware.

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